GPS-Denied
Навігація в умовах відсутності GPS
Дослідницьке питання
Чи може візуально-маякова навігація досягти точності менше 3 метрів в умовах відсутності GPS?
Цифрова модель
Симуляція місії/навігаційної логіки
v1.0.0
c06_navigation
9 фаз місії,19 подій,12 аномалій, рішення GO/NO-GO, стан батареї, якість навігації
Спрощена модель датчика; без реальних трас IMU/VIO; припустена наявність візуальних маяків; без моделювання глушения/спуфингу
Автомат станів фаз місії; без симуляції на рівні датчиків; без зіставлення рельєфу; без реальної моделі помилок навігації
Вхідні дані / Параметри
| Параметр | Значення | Одиниця | Походження |
|---|---|---|---|
| Сценарій | nominal | — | DESIGNED |
| Тривалість місії | configured | — | DESIGNED |
MEASURED = 0 параметрів для всіх 9 технологій. Фізична калібрування відкладена.
Експеримент
Завантаження даних експерименту...
Що Цей Результат Не Доводить
Цей результат НЕ доводить: точність реальних датчиків, надійність навігації GPS-denied, життєздатність зіставлення рельєфу, стійкість до глушения/спуфингу або фізичну продуктивність польоту. СИМУЛЯЦІЯ МІСІЇ/ЛОГІКИ ≠ ФІЗИЧНА ВАЛІДАЦІЯ НАВІГАЦІЇ.
Наступний Крок Дослідження
Запустити залишкові сценарії деградації. Виконати Nav MC. Replay VIO bag з реальними даними. HITL прогресивна деградація.
Калібрування IMU/VIO на стенді. HITL тестування. Короткий польотний GPS-denied сегмент. Відкладено.
Роль
Навігація GPS-Denied забезпечує візуально-маякове позиціонування для автономного польоту в умовах, де GPS-сигнал недоступний або ненадійний. Кампанія C06.
Цифрові результати
C06 симуляцію місії GPS-denied виконано. Місію завершено. Фінальний GO/NO-GO: GO (лише рекомендація, тільки симуляція). Всі фази місії завершено в симуляції. Тільки симуляція.
Фізичні результати
Фізичної валідації немає. Калібрування IMU/VIO на стенді відсутнє. HITL відсутній. Польотний GPS-denied сегмент відсутній.
Підтверджене
C06 симуляція місії GPS-denied пройшла всі фази з рішенням GO. Захист блокує керування реальним транспортним засобом. Ланцюг відновлення задокументовано.
Ще не валідовано
Навігація GPS-denied НЕ валідована для реального польоту (Потребує фізичної валідації). Стійкість до глушения/спуфингу (Невідомо). Не-номінальні сценарії аварійно завершуються (Невідомо). Життєздатність terrain match на операційній висоті. Всі результати тільки в симуляції.